Soportes de encoder robótico: excentricidad y error angular

Cómo excentricidad, salto axial, separación del lector y montaje generan errores angulares periódicos y cómo unir mecanizado y calibración.

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Soportes de encoder robótico: excentricidad y error angular

Una alta resolución no elimina el error mecánico. Si el centro de escala es excéntrico o la cara oscila, el error puede repetirse cada vuelta.

El soporte se mecaniza desde el eje real, midiendo por separado excentricidad, salto y separación y comparándolos con la curva angular completa.

Riesgos de montaje

Riesgo Causa Control
Error una vez por vuelta Centro excéntrico Controlar eje y dirección de excentricidad
Repetición cambia con posición Salto cambia la separación Controlar perpendicularidad y salto axial
Error tras sustituir Cambian referencia, apriete o calibración Estandarizar montaje y restablecer línea base

Entender el error periódico

El centro desplazado cambia la geometría con el lector según el ángulo. La resolución nominal no protege frente a este error sistemático.

Controlar salto y separación

Una cara no perpendicular cambia periódicamente la distancia y puede afectar señales ópticas, magnéticas o capacitivas. Distinga localización radial, cara axial y soporte de lector.

Soporte referido al eje de rotación
Soporte referido al eje de rotación
Las superficies radiales y axiales deben fabricarse desde el eje real de los rodamientos.

Usar el eje real como referencia

Acabe localización y cara desde la referencia de los rodamientos o una transferencia verificada. Una superficie exterior no sirve sin relación demostrada.

Hacer repetible el ajuste

Tornillos o movimiento del lector corrigen una instalación, pero piloto, holgura, apriete y cable deben controlarse. Primero confirme la forma del soporte.

Conectar medidas mecánicas y angulares

Mida saltos con igual apoyo y temperatura que el ensayo angular. Compare fase y forma para separar excentricidad, rodamiento y escala y recalibre tras reparación.

Salto mecánico y error angular
Salto mecánico y error angular
Relacionar dirección de salto con la curva completa separa errores de montaje, rodamiento y encoder.

Resumen

La precisión exige seguir el eje real y evaluar juntos excentricidad, salto, separación, montaje y curva angular completa.

FAQ

¿Alta resolución evita la excentricidad?

No. La resolución es el incremento legible; la excentricidad crea error sistemático.

¿Coaxialidad y salto radial son iguales?

No. El salto práctico incluye también redondez y referencia.

¿El software sustituye el control mecánico?

Solo para errores estables; no para montajes que cambian con desmontaje, temperatura o carga.

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